Die erste urkundliche Erwähnung der Herren von Baumbach findet man im Jahr 1202, wo sie des öfteren als Amtsleute von Rotenburg erwähnt werden. 1246 taucht die erste Namensennung mit dem Ritter Herdegnus de Bombach (Hartdegen von Baumbach) in einer Hersfelder Urkunde auf.Mit dem Ritter und Burgmann (miles castrensis) zu Rotenburg Heinrich von Baumbach, der zwischen 1295 und 1316 urkundlich erscheint, beginnt die ununterbrochene Stammreihe.
Die Rettung Heinrich des Kindes
Um die Mitte des dreizehnten Jahrhunderts lebten zwei Brüder von Baumbach, Heinrich, der dem Kinde von Brabant (Heinrich I., Landgraf von Hessen) treu ergeben war, und Ludwig, welcher ein Anhänger des Markgrafen von Meissen gewesen.
Einst, als der junge Landgraf begleitet von seinem getreuen Heinrich von Baumbach sich weit in das Land der Thüringer gewagt hatte und in Gefahr kam erkannt zu werden, überredete von Baumbach den Landgrafen in edler Selbstverläugnung, die Kleider mit ihm zu wechseln. Wirklich wurde der wackere Edelmann, den man nun seiner Kleider nach für den Landgrafen hielt, gleich darauf gefangen genommen. Der Landgraf selbst entkam glücklich und erhielt die Kunde von der Ermordung seines edlen Freundes ehe er im Stande war, etwas zu seiner Rettung zu unternehmen.
Den abtrünnigen Ludwig von Baumbach schloss der Landgraf von den hessischen Lehengütern seines Stammes aus. Aber der Markgraf entschädigte Ludwig dafür, in dem er ihm eine Erbtochter von Farnrode zur Frau gab und Lehen und Namen dieses Geschlechtes auf ihn übertrug.
1329 Der beim hessischen Landgrafen Heinrich II. in hoher Gunst stehende Ludwig I. von Baumbach kann die damals sehr kostpsielige Ritterwürde erwerben. Er soll das erste “Haus” der neuen Burg erbaut haben, die alte Kemenate. Nur wenig später ist wohl auch der mächtige, siebenstöckige Wohnturm, die hohe oder neue Kemenate entstanden. 19. Jahre später, im Jahre 1348 findet sich auch die erste Urkundliche Erwähnung der Burg Tannenberg.
1698 Tannenberg wurde mit allen dazugehörigen Gütern an den Landgrafen von Hessen verkauft. Die von Baumbach zogen auf ihr neu erbautes Gut im Dorf. Die Burg diente als Steinbruch und Arbeiterwohnung für das nahegelegene Silberbergwerk. Sie sollte 200 Jahre in Staatsbesitz bleiben, erst der Familienverband derer von Baumbach kaufte sie Anfang des 20. Jahrhunderst zurück.